摘要：介紹了RTLinux的兩個(gè)重點(diǎn)特點(diǎn)：硬實(shí)時(shí)性和完備性，及其在嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用中的一些重要功能，并結(jié)合實(shí)時(shí)處理的具體實(shí)例對(duì)其編程方法加以說明。

　　近年來，基于PC的嵌入式系統(tǒng)得到迅速的發(fā)展。在各種不同的操作系統(tǒng)中，由于Linux操作系統(tǒng)的廉價(jià)、源代碼的開放性以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使其在基于PC的嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用日益廣泛。RTLinux（RealTime Linux）[1]是一種基于Linux的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，是由FSMLabs公司（Finite State Machine Labs Inc.）推出的與Linux操作系統(tǒng)共存的硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。它能夠創(chuàng)建運(yùn)行的符合POSIX.1b標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)進(jìn)程；并且作為一種遵循GPL v2協(xié)議的開放軟件，可以達(dá)GPL v2協(xié)議許可范圍內(nèi)自由地、地使用、修改和再發(fā)生。本文介紹了RTLinux的特點(diǎn)及功能，并結(jié)合一個(gè)實(shí)時(shí)處理的具體實(shí)例對(duì)其編程方法加以說明。

　　1 RTLinux的特點(diǎn)

　　RTLinux（AReal-Time Linux,亦稱作實(shí)時(shí)Linux）是Linux中的一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。它由新墨西哥礦業(yè)及科技學(xué)院的V. Yodaiken開發(fā)。目前，RTLinux有一個(gè)由社區(qū)支持的版本，稱為RTLinux Free，以及一個(gè)來自FSMLabs的商業(yè)版本，稱作RTLinux Pro。

　　RT-Linux開發(fā)者并沒有針對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的特性而重寫Linux的內(nèi)核，因?yàn)檫@樣做的工作量非常大，而且要保證兼容性也非常困難。將linux的內(nèi)核代碼做一些修改，將linux本身的任務(wù)以及l(fā)inux內(nèi)核本身作為一個(gè)優(yōu)先級(jí)很低的任務(wù)，而實(shí)時(shí)任務(wù)作為優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。即在實(shí)時(shí)任務(wù)存在的情況下運(yùn)行實(shí)時(shí)任務(wù)，否則才運(yùn)行l(wèi)inux本身的任務(wù)。TRLinux能夠創(chuàng)建運(yùn)行的符合POSIX.1b標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)進(jìn)程；并且作為一種遵循GPL v2協(xié)議的開放軟件，可以達(dá)GPL v2協(xié)議許可范圍內(nèi)自由地、地使用、修改和再發(fā)生。

　　它是Linux在實(shí)時(shí)性方面的擴(kuò)展，采用已獲得的雙核技術(shù)：一個(gè)微型的RTLinux內(nèi)核把原始的Linux內(nèi)核作為它在空閑時(shí)的一個(gè)線程來運(yùn)行。這開啟了在兩個(gè)不同的內(nèi)核層面上――實(shí)時(shí)的RTLinux內(nèi)核和常用的，非實(shí)時(shí)的Linux內(nèi)核――運(yùn)行不同程序的新方式。原始的Linux內(nèi)核通過RTLinux內(nèi)核訪問硬件。這樣，所有硬件實(shí)際上都是由RTLinux來進(jìn)行管理的。目前，有兩種不同的RTLinux版本：RTLinux/Free（或者RTLinux/Open）和RTLinux/Pro. RTLinux/Pro是一個(gè)由FSMLabs開發(fā)的完全商業(yè)版本的實(shí)時(shí)linux。RTLinux/Free是一個(gè)由社區(qū)開發(fā)的開源版本。

　　在Linux操作系統(tǒng)中，調(diào)度算法（其于吞吐量準(zhǔn)則）、設(shè)備驅(qū)動(dòng)、不可中斷的系統(tǒng)調(diào)用、中斷屏蔽以及虛擬內(nèi)存的使用等因素，都會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)在時(shí)間上的不可預(yù)測(cè)性，決定了Linux操作系統(tǒng)不能處理硬實(shí)時(shí)任務(wù)。RTLinux為避免這些問題，在Linux內(nèi)核與硬件之間增加了一個(gè)虛擬層（通常稱作虛擬機(jī)），構(gòu)筑了一個(gè)小的、時(shí)間上可預(yù)測(cè)的、與Linux內(nèi)核分開的實(shí)時(shí)內(nèi)核，使得在其中運(yùn)行的實(shí)時(shí)進(jìn)程滿足硬實(shí)時(shí)性。

　　1.1 硬實(shí)時(shí)性

　　硬件實(shí)時(shí)部分被作為實(shí)時(shí)任務(wù)來執(zhí)行，并從外部設(shè)備拷貝數(shù)據(jù)到一個(gè)叫做實(shí)時(shí)有名管道（RTFIFO）的特殊I/O端口；程序主要部分作為標(biāo)準(zhǔn)Linux進(jìn)程來執(zhí)行。它將從RTFIFO中讀取數(shù)據(jù)，然后顯示并存儲(chǔ)到文件中，實(shí)時(shí)部分將被寫入內(nèi)核。設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)有名管道是為了使實(shí)時(shí)任務(wù)在讀和寫數(shù)據(jù)時(shí)不被阻塞。圖3所示的是RTFIFO結(jié)構(gòu)圖。  圖3 RT-FIFO結(jié)構(gòu)圖

　　RTLinux將標(biāo)準(zhǔn)Linux內(nèi)核作為簡單實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）（或叫子內(nèi)核）里優(yōu)先權(quán)的線程來運(yùn)行，從而避開了Linux內(nèi)核性能的問題。 從圖3可以看出，RTLinux擁有兩個(gè)內(nèi)核。這就意味著有兩組單獨(dú)的API，一個(gè)用于Linux環(huán)境，另一個(gè)用于實(shí)時(shí)環(huán)境。此外，為保證實(shí)時(shí)進(jìn)程與非實(shí)時(shí)Linux進(jìn)程不順序進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，RTLinux引入了RT-FIFO隊(duì)列。RT-FIFO被Linux視為字符設(shè)備，多可達(dá)150個(gè)，分別命名為/der/rtf0、/dev/rtf1……/dev/rtf63。的RT-FIFO數(shù)量在系統(tǒng)內(nèi)核編譯時(shí)設(shè)定。

　　RTLinux程序運(yùn)行于用戶空間和內(nèi)核態(tài)兩個(gè)空間。RTLinux提供了應(yīng)用程序接口。借助這些API函數(shù)將實(shí)時(shí)處理部分編寫成內(nèi)核模塊，并裝載到RTLinux內(nèi)核中，運(yùn)行于RTLinux的內(nèi)核態(tài)。非實(shí)時(shí)部分的應(yīng)用程序則在Linux下的用戶空間中執(zhí)行。這樣可以發(fā)揮Linux對(duì)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)庫的強(qiáng)大支持功能。

　　操作系統(tǒng)的定時(shí)機(jī)制，可以提高任務(wù)調(diào)度器的效率，但增加CPU處理定時(shí)中斷的時(shí)間開銷。RTLinux采用一種折衷的方案，不將8354定時(shí)器設(shè)計(jì)成10毫秒產(chǎn)生定時(shí)中斷的固定模式，而是根據(jù)近事件（進(jìn)程）的時(shí)間需要，不斷調(diào)整定時(shí)器的定時(shí)間隔。這樣既可以提供高的時(shí)間值，又避免過多增加CPU處理定時(shí)中斷的時(shí)間開銷。RTLinux系統(tǒng)同時(shí)將各時(shí)間間隔相加，保持一個(gè)系統(tǒng)全局時(shí)間變量，并使用軟中斷的方式來模擬傳統(tǒng)的100Hz定時(shí)中斷，將其傳遞給Linux系統(tǒng)使用。

　　1.2 完備性

　　過去，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)僅是一組原始的、簡單的可執(zhí)行程序，它所做的僅僅是向應(yīng)用程序提供一程序庫，但如今，實(shí)時(shí)應(yīng)用程序通常要求能夠支持TCP/IP、圖形顯示、文件和數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)及其它復(fù)雜的服務(wù)。將一個(gè)簡單的小型實(shí)時(shí)內(nèi)核與Linux內(nèi)核共存，用簡單的小型實(shí)時(shí)內(nèi)核處理實(shí)時(shí)任務(wù)，將非實(shí)時(shí)任務(wù)交給Linux內(nèi)核去處理，而Linux內(nèi)核本身也作為一個(gè)RTLinux實(shí)時(shí)內(nèi)核在空閑時(shí)運(yùn)行的進(jìn)程。實(shí)時(shí)內(nèi)核中的實(shí)時(shí)任務(wù)可以直接訪問硬件，不使用虛擬內(nèi)存，給實(shí)時(shí)進(jìn)程提供了很大的靈活性；運(yùn)行在Linux用戶空間中的非實(shí)時(shí)任務(wù)，可以方便地使用系統(tǒng)提供的各種資源（網(wǎng)絡(luò)、文件系統(tǒng)等），并受到系統(tǒng)的保護(hù)，增加了系統(tǒng)的安全性。

　　2 RTLinux的主要功能

　　RTLinux提供了一整套對(duì)硬實(shí)時(shí)進(jìn)程的支持函數(shù)集。在此，僅對(duì)在嵌入式系統(tǒng)中重要的三個(gè)方面：進(jìn)程間的通訊、中斷和硬件設(shè)備的訪問以及線程間的同步加以闡述。

　　在中斷控制硬件與LINUX之間放置一個(gè)軟件仿真層。具體做法是，在LINUX源碼中出現(xiàn)cli、sti和iret的所有地方都用仿真宏：S_CLI、S_STI和S_IRET來替換。所有的硬件中斷就都被仿真器所截獲。

　　當(dāng)需要關(guān)中斷時(shí)，就將仿真器中的一個(gè)變量置0。不論何時(shí)若有中斷發(fā)生，仿真器就檢查這個(gè)變量。如果是1（LINUX已開中斷），就立即調(diào)用LINUX的中斷處理程序；否則，LINUX中斷被禁止，中斷處理程序不會(huì)被調(diào)用，而是在保存著所有掛起中斷的信息的變量的相應(yīng)位置1。當(dāng)LINUX重新開中斷，所有掛起中斷的處理程序都會(huì)被執(zhí)行。這種仿真方式可以稱之為"軟中斷"。

　　2.1 進(jìn)程間的通信（IPC）

　　實(shí)時(shí)FIFO是能夠被內(nèi)核實(shí)時(shí)進(jìn)程和Linux用戶空間進(jìn)程訪問的快進(jìn)快出隊(duì)列，是一種單向的通訊機(jī)制，可以通過兩路實(shí)時(shí)FIFO構(gòu)成雙向的數(shù)據(jù)交換方式。在使用實(shí)時(shí)FIFO前先要對(duì)實(shí)時(shí)FIFO通道初始化：

　　#include<rtl_fifo.h>

　　int rtf_create（unsigned int fifo,int size）

　　使用后應(yīng)該注銷實(shí)時(shí)FIFO通道：

　　int rtf_destroy（unsigned int fifo）

　　在初始化實(shí)時(shí)FIFO通道后，RTLinux內(nèi)核的實(shí)時(shí)進(jìn)程和Linux用戶空間的進(jìn)程都可以使用標(biāo)準(zhǔn)的POSIX函數(shù)open、read、write和close等對(duì)實(shí)時(shí)FIFO通道進(jìn)行訪問。內(nèi)核實(shí)時(shí)進(jìn)程還可以使用RTLinux的專有函數(shù)rtf_put和rtf_get對(duì)實(shí)時(shí)FIFO通道進(jìn)行讀寫。

　　RTLinux共享內(nèi)存由mbuff.o模塊支持，可以使用下面的函數(shù)分配和釋放共享內(nèi)存塊：

　　#include <mbuff.h>

　　void *mbuff_alloc（const char *name,int size）

　　void mbuff_free（const char *name,void *mbuf）

　　函數(shù)mbuff_alloc有兩個(gè)參數(shù)，共享內(nèi)存名name和共享內(nèi)存塊的大小size。如果指定的內(nèi)存共享名并不存在，分配成功時(shí)返回共享內(nèi)存指針，訪問計(jì)數(shù)置為1，分配失敗時(shí)返回空指針；如果指定的內(nèi)存共享名已經(jīng)存在，返回該塊共享內(nèi)存的指針，并將訪問計(jì)數(shù)值直接加1。在實(shí)時(shí)內(nèi)核模塊中使用該函數(shù)時(shí)，應(yīng)該將函數(shù)mbuff_alloc和mbuff_free分別放在init_module和cleanup_module模塊之中。

　　2.2 中斷和訪問硬件

　　硬中斷（實(shí)時(shí)中斷）具有的延時(shí)，在系統(tǒng)內(nèi)核中只有少數(shù)的實(shí)時(shí)進(jìn)程使用。函數(shù)rtl_request_irq和rtl_free_irq用于安裝和卸載指定硬件中斷的中斷服務(wù)程序。

　　#include<rtl_core.h>

　　int rtl_request_irq（unsigned int irq,unsigned int （*handler）（unsigned int ,struct pt_regs *））

　　int rtl_free_irq（unsigned int irq）

　　中斷驅(qū)動(dòng)的線程可以使用喚醒和掛起函數(shù)：

　　int pthread_wakeup_np（pthread_t thread）

　　int pthread_suspend_np（void）

　　一個(gè)中斷驅(qū)動(dòng)的線程可以調(diào)用函數(shù)pthread_suspend_np（pthread_self（））阻塞自身線程的執(zhí)行，然后由中斷服務(wù)函數(shù)調(diào)用函數(shù)pthread_wakeup_np喚醒該線程的換行，直到此線程再次調(diào)用函數(shù)pthread_suspend_np（pthread_self（））將自身掛起。

　　軟中斷是Linux內(nèi)核常常使用的中斷，它能夠更安全地調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)。無論如何，對(duì)于許多任務(wù)來說并不能提供硬實(shí)時(shí)性能，將會(huì)導(dǎo)致一定的延時(shí)。

　　Int rtl_get_soft_irq（void （*handler）（int,void*,struetpt_regs ），const char* devname）分配一個(gè)虛中斷并安中斷；void rtl_free_soft_irq（unsigned int irq）釋放分配的虛中斷。

　　RTLinux與Linux一樣通過/dev/mem設(shè)備訪問物理內(nèi)存，具體由模塊rtl_posixio.o提供此項(xiàng)功能。首先應(yīng)用程序應(yīng)該打開/dev/mem設(shè)備，通過函數(shù)mmap對(duì)某段物理內(nèi)存進(jìn)行映射后，即可使用映射后的地址訪問該段物理內(nèi)存。另一種訪問物理內(nèi)存的方法是通過Linux將會(huì)失敗。另一種訪問物理內(nèi)存的方法是通過Linux的函數(shù)ioremap（2）。RTLinux訪問I/O端口的函數(shù)如下（對(duì)于x86結(jié)構(gòu)）：

　　輸出一個(gè)字節(jié)到端口：

　　#include <asm/io.h>

　　void outb（unsigned int value,unsigned short port）

　　void outb_p（unsigned int value,unsigned short port）

　　輸出一個(gè)字到端口：

　　#include<asm/io.h>

　　void outw（unsigned int value,unsigned short port）

　　void outw_p（unsigned int value,unsigned short port）

　　從端口讀一個(gè)字節(jié)：

　　#include<asm/io.h>

　　char inb（unsigned short port）

　　char inb_p（unsigned short port）

　　從端口讀一個(gè)字：

　　#include<asm/io.h>

　　short inw（unsigned short port）

　　short inw_p（unsigned short port）

　　其中帶后綴_p的函數(shù)使讀寫端品時(shí)有一個(gè)小的延時(shí)，這在快速的計(jì)算機(jī)訪問慢速的ISA設(shè)備時(shí)是必需的。

　　2.3 線程同步

　　當(dāng)多個(gè)實(shí)時(shí)線程需要訪問共享資源時(shí)，如果沒有一種同步機(jī)制，將破壞共享資源中數(shù)據(jù)的完整性。RTLinux提供一種簡單的加鎖方法mutex來控制對(duì)共享資源的存取，并支持POSIX的pthread_mutex_family函數(shù)組[3]。目前有以下函數(shù)可以使用：

　　pthread_mutexattr_getpshared //得到指定屬性線程共享屬性值；

　　pthread_mutexattr_setpshared //設(shè)置指定屬性線程共享屬性值；

　　pthread_mutexattr_init //初始化mutex的屬性；

　　pthread_mutexattr_destroy //刪除mutex的屬性；

　　pthread_mutexattr_settype //設(shè)置mutex信號(hào)的類型；

　　pthread_mutexattr_gettype //得到mutex信號(hào)的類型；

　　pthread_mutex_init //按指定的屬性初始化mutex；

　　pthread_mutex_destroy //刪除給定的mutex；

　　pthread_mutex_lock //鎖定mutex,如果mutex已被鎖定，阻塞當(dāng)前線程直到解鎖；

　　prhread_untex_trylock //鎖定mutex,如果mutex已被鎖定，函數(shù)立即返回；

　　pthread_untex_unlock //解鎖mutex；

　　互斥信號(hào)類型有PTHREAD_MUTEX_NORMAL（default POSIX mutexes）的PTHREAD_MUTEX_SPINLOCK（spinlocks）

　　3 RTLinux的編程實(shí)例分析

　　下面結(jié)合一個(gè)具體的程序parport.c[4]，對(duì)RTLinux的編程特點(diǎn)加以說明。程序parport.c中的實(shí)時(shí)線程在并口的2、3腳（并口的數(shù)據(jù)D0和D1）上周期輸出信號(hào)1，而對(duì)應(yīng)硬件中斷7的實(shí)時(shí)中斷服務(wù)程序?qū)⒃诓⒖诘?、3腳輸出信號(hào)0。連接并口的2腳和10腳（并口的確認(rèn)信號(hào)線，對(duì)應(yīng)于計(jì)算機(jī)的中斷7），則可在并口的2、3腳上產(chǎn)生一個(gè)方波信號(hào)。parport.c源程序如下：

　　#include <rtl.h>

　　#include <rtl_sync.h>

　　#include <time.h>

　　#include <ptrhrad.h>

　　#include <asm/io.h>

　　#include <linux/kd.h>

　　pthread_t thread;

　　unsigned int intr_handler（unsigned int irq,struct pt_regs *regs）  { //中斷服務(wù)函數(shù)

　　outb（0,0x378）； //輸出字節(jié)0到并口數(shù)據(jù)線

　　rtl_hard_enable_irq（7）； //使能硬件中斷7

　　return 0；

　　}

　　void * start_routine （void *arg）{ //實(shí)時(shí)線程

　　struct sched_param p; //定義實(shí)時(shí)線程控制參數(shù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　p.sched_priority = 1; //設(shè)置優(yōu)先級(jí)為1

　　pthread_setschedparam （pthread_self（），SCHED_FIFO,&p）； //設(shè)置實(shí)時(shí)線程的控制參數(shù)

　　pthread_make_periodic_np（pthread_self（），gethrtime（），100000）；

　　//啟動(dòng)周期為10ns的實(shí)時(shí)線程

　　while （1）{

　　pthread_wait_np（）； //實(shí)時(shí)線程掛起

　　outb（3,0x378）； //實(shí)時(shí)線程周期執(zhí)行，輸出3到并口數(shù)據(jù)線

　　}

　　return 0；

　　}

　　int init_module（void） {//初始化模塊

　　int status;

　　rtl_irqstate_t f; //保存當(dāng)前的中斷狀態(tài)標(biāo)志到變量f，并禁止中斷

　　status=rtl_request_irq（7,irtr_handler）； //設(shè)置硬件中斷7的處理程序

　　rtl_printf（"rtl_request_irq:%d",status）； //輸出的控制臺(tái)

　　outb_p（inb_p（0x37A） |0x10,0x37A）； //使能并口中斷（硬件上）

　　rtl_hard_enable_irq（7）； //使能中斷7（軟件上）

　　rtl_restore_interrupts（f）； //按照變量f恢復(fù)當(dāng)前的中斷狀態(tài)標(biāo)志，并使能中斷

　　return pthread_create （&thread,NULL,start_routine，0）；

　　//創(chuàng)建實(shí)時(shí)進(jìn)程thread

　　}

　　void cleanup_module（void）{ //清除模塊

　　rtl_free_irq（7）； //禁止中斷7

　　pthread_delete_np（thread）； //刪除實(shí)時(shí)進(jìn)程thread

　　}

　　程序parport.c的make文件如下：

　　all：parport.o

　　include rtl.mk

　　clean：

　　rm -f *.0

　　按照如下命令對(duì)程序進(jìn)行編譯：

　　make

　　運(yùn)行程序?qū)Σ捎靡韵旅睿?/P>

　　modprobe rtl_sched //調(diào)入所需的處理模塊

　　insmod parport.o //調(diào)入parport.o模塊

　　連接并口的2腳和10腳，即可通過示波器在并口的3腳上觀測(cè)到輸出的方波信號(hào)。

　　可以看到，RTLinux的實(shí)時(shí)程序被編寫成可加載的Linux內(nèi)核模塊，它能被動(dòng)態(tài)地加入內(nèi)存，不能執(zhí)行Linux系統(tǒng)調(diào)用，模塊的初始化代碼對(duì)實(shí)時(shí)任務(wù)的結(jié)構(gòu)作初始化，把實(shí)時(shí)任務(wù)時(shí)限、周期和釋放時(shí)間等實(shí)時(shí)參數(shù)傳遞給RTLinux。

　　通過對(duì)Linux的改動(dòng)，提供一種可靠且廉價(jià)的硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTLinux。RTLinux開發(fā)者可以充分利用Linux提供的各種方便來編寫任務(wù)的非實(shí)時(shí)部分，加速自己的任務(wù)進(jìn)度。

參考文獻(xiàn):

[1]. arg datasheet http://hbjingang.com/datasheet/arg_2147916.html.